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复合机器人(麦克纳姆轮AGV+机械臂)在风能叶片打磨领域的应用

文章来源:汇聚OMV

       在风力发电叶片打磨领域,因风力发电机叶片尺寸大、曲面复杂,打磨抛光十分不易,长期以来一直依靠人工打磨,人工打磨效率低、劳动强度大、打磨质量难以保证且粉尘污染严重,作业环境恶劣。 风能发电的叶片打磨对人体有多大危害?
       玻璃纤维和碳纤维是目前叶片制造中最为重要的两种材料,所以危害是无法避免的。玻璃纤维增强聚酯树脂一般都添加了苯乙烯作为稀释剂,苯乙烯容易挥发。人体长期吸入苯乙烯会导致男性生殖系统病变,女性的危害就更大一些,患卵巢癌的几率要比正常情况高出很多倍。针对风电叶片打磨工况的现状,汇聚自动化为此做了复合机器人(AGV+机械臂)在风能叶片打磨领域应用的解决方案。
复合型打磨机器人(麦克纳姆轮AGV+机械臂)的核心技术特点:
1、自动打磨
该打磨机器人能实现全自动化打磨,预编程完成之后,只需按下启动按钮即可全程自动打磨,打磨过程中无需人工操作。
2、智能打磨
1)内置有先进的力控系统,能根据叶片表面受力大小自动调整加工参数能使打磨工具和叶片保持恒力接触,保证打磨质量。
2)打磨头上装备有红外线测距感应器,能实时监控叶片的预弯尺寸、表面形态等,确保打磨的精度。
3)打磨机器人可存储多种叶型的打磨程序,更换叶型后,只需在自动打磨前选择正确的打磨程序即可实现不同叶型打磨需求的切换。

麦克纳姆轮

3、自动吸尘
通过本系统可吸收叶片打磨过程中产生的粉尘,吸尘效率90%以上。粉尘被集中在吸尘系统的集尘箱(70L)中,视情况集中清理即可。
4、自动导引
激光导航AGV配备4个独立的麦克纳姆轮,能满足前进、后退、自转、横移、任意角度斜行等全方位移动,运行速度最大1m/s,能越过高度差为10mm的障碍,能通过30mm宽的沟槽。AGV装备有激光导航系统,能根据设定的行驶路径自动导引到指定工作点打磨,重复定位误差为± 20 毫米。
5、行车安全
激光导航AGV装备有四个避障传感器,每个传感器的扫描范围为270°,检测距离1m。在车头、车的两侧装有柔性安全触边防撞系统。此系统可以监控在行进路程中AGV和其他物体之间可能的碰撞,发生碰撞后立即停止机器人/打磨头和AGV的移动功能并声光报警。
       通过复合型打磨机器人(麦克纳姆轮AGV+机械臂)的应用,成功实现了由机器人代替人工,并实现了全自动化,解放了操作工的双手,更安全高效,为风电叶片的加工生产提供了先进的自动化解决方案,是当前风力发电叶片智能化及自动化加工的一大进步。