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文章来源：汇聚OMV 浏览次数：1167次
AGV全向移动车设备从出现至今，已经衍生出多种导航方式，伴随行业的高速发展，企业对高效、灵活、节能的自动化物流系统需求愈加强烈，对AGV技术也提出了更高要求。导航技术作为AGV的关键技术之一，近年来的发展可谓日新月异，各厂家积极研发创新，探索未知可能，适应不断发展变化的市场需求。
导航三大关键技术
AGV根据路径偏移量来控制速度和转向角，从而保证精确行驶到目标点位置及航向的过程，叫做“导航”，主要涉及以下三大关键技术：
1、定位
定位是确定移动机器人在运行环境中相对于全局坐标的位置及航向，是AGV导航的最基本环节。AGV定位方法分为：惯性定位、激光定位、磁条定位、二维码定位、编码器定位，其中的惯性定位为相对定位方式，可获得连续的位置、姿态信息，但存在累积误差；激光定位可以连续获得绝对位置，但是精度低，环境适应能力差；二维码定位，在摄像头视觉范围内可获得绝对位置和角度，在视觉范围外还是需要编码器或惯导进行计算连续的姿态位置。相对定位与绝对定位方式存在较强互补性，通常采用将两者结合的组合定位方法。
2、环境感知与建模
为实现AGV自主导航，需要不同传感器识别多种环境信息：如地形特征、道路边界、障碍物、指示灯等。AGV通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域，确定在环境中的相对位置及对动态障碍物运动进行预判，从而为局部路径规划提供行动依据。
3、路径规划
路径规划是导航的一个重要环节。根据AGV掌握环境信息的程度不同，可分为基于环境信息已知的全局路径规划和基于传感器信息的局部路径规划，后者环境是未知或部分未知，即障碍物尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。
导航三大关键技术
AGV根据路径偏移量来控制速度和转向角，从而保证精确行驶到目标点位置及航向的过程，叫做“导航”，主要涉及以下三大关键技术：
1、定位
定位是确定移动机器人在运行环境中相对于全局坐标的位置及航向，是AGV导航的最基本环节。AGV定位方法分为：惯性定位、激光定位、磁条定位、二维码定位、编码器定位，其中的惯性定位为相对定位方式，可获得连续的位置、姿态信息，但存在累积误差；激光定位可以连续获得绝对位置，但是精度低，环境适应能力差；二维码定位，在摄像头视觉范围内可获得绝对位置和角度，在视觉范围外还是需要编码器或惯导进行计算连续的姿态位置。相对定位与绝对定位方式存在较强互补性，通常采用将两者结合的组合定位方法。
2、环境感知与建模
为实现AGV自主导航，需要不同传感器识别多种环境信息：如地形特征、道路边界、障碍物、指示灯等。AGV通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域，确定在环境中的相对位置及对动态障碍物运动进行预判，从而为局部路径规划提供行动依据。
3、路径规划
路径规划是导航的一个重要环节。根据AGV掌握环境信息的程度不同，可分为基于环境信息已知的全局路径规划和基于传感器信息的局部路径规划，后者环境是未知或部分未知，即障碍物尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。
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