麦克纳姆轮AGV各种导航方式的技术特点及应用案例

       AGV的导航方式有很多，发展有先有后，都有各自的缺点和优势，需要根据实际的使用场景因地制宜。导航方式从最初的有轨导航到无轨导航，对特定标志物的依赖逐渐减少，对环境适应性逐渐增强。目前行业内已经应用的导航有电磁导引、磁带导引、磁钉导引、二维码导引、色带导引、激光导航、视觉导航、GPS导航、混合导航等。
       汇聚自动化OMV（麦克纳姆伦AGV)已成功应用于军工、航天、航空、轨道交通、核电检测、浇铸铸造、风能叶片打磨、物流仓储、智能工厂等领域。在交付的项目中用到的导航方式主要有磁条导航、二维码导航、激光导航、混合导航等。

一、磁条导航
优势：现场施工简单，成本低，对于声光无干扰性，AGV运行线路明显，线路二次变更容易、变更周期短，对施工人员技术要求低。
劣势：AGV只能按照磁条行走，不能实时更改任务，且磁条容易破损。
项目案例：
1、潜伏牵引AGV转运项目
       此项目为郑州某客户潜伏牵引式AGV项目，实现晶棒切断物料转运自动化过程，通过物料转运AGV系统辅助机器人进行上下料作业，完成切断区的裁切作业，可8小时连续工作x5天，大大节省人工费用，安全高效的完成物料转运作业。

二、激光导航
优势：AGV定位精确，地面无需其他定位设施，行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，由于激光导航的反光板处于较高的物理位置，不易受到破环。
劣势：制造成本高，对环境要求较相对较高(外界光线，地面要求，能见度要求等)。
项目案例：
1、风能叶片自动打磨项目
       利用麦克纳姆轮技术，搭载激光自动导航系统，无轨风能发电机叶片自动打磨的移动机器人，配合打磨机器人系统，根据系统指令配合机器人打磨系统对叶片进行自动打磨作业。
2、铸造车间铁水移载项目
       采用激光导航，构建地图、站点和路径设置，根据规划好的路径自行导引运行。实现铁水的自动接取、运送、倾倒、返回作业，铁水自动化搬运系统，彻底改变了传统的作业模式；自动无人操作，24小时三班制连续生产，防范安全事故的发生，最大程度的降本提效。

3、背负式物料长距离自动输送项目
       通过激光SLAM导航，根据规划好的路径自动引导运行功能，具备二次精确定位功能，通过二维码+机械导向机构，定位精度达到±0.3mm。实现智能无人化的物流输送，通过自动化设备实现物料的自动化物流输送，代替人工的物料搬运工作，使各工序之间的衔接更加紧密，提高生产效率。
4、前移叉车自动化仓储物料输送项目
       采用激光导航技术，结合物料管理系统，仓库管理系统，车辆调度系统等，实现智能无人化作业，货物托盘转运上下架存取货，入库、移库。多车调度，智能叉车根据指令通过规划好的路径运送托盘放入指定货架，窄巷道作业，货架通道宽度2.3米，多层货架存储，最高举升高度7米。实现货物自动出入库， 改变人工搬运的繁琐，安全可靠，避免人员频繁进出仓库对成品造成不必要的损失。
三、二维码导航
优势：AGV定位精确，小巧灵活，铺设、改变路径也较容易，便于控制通讯，对声光无干扰。
劣势：路径需要维护，如果场地复杂，则需要频繁跟换二维码。
项目案例：
智能前移式叉车搬运物料自动化入库项目
        采用二维码导航方式，具有手动遥控操作功能，实现物料自动化入库管理，配合WMS仓库管理系统，将托盘放入、取出至指定位置，代替人工操作车辆的搬运工作，实现柔性化生产，节省人工入库寻找库位，人工出库寻找货品的时间，增加仓库的流转效率，增加仓库容量，让有限的空间存放更多的货物。

夹持式停车机器人项目
       最新一代停车机器人，采用二维码+惯导，最快行驶速度可达每秒1米，应用汇聚自有控制技术，让机器人安全有序的完成轿车的搬运工作，机器人配合调度管理系统，实现车辆搬运的智能化与柔性化，让停车具有更高的适应性与灵活性。
四、混合导航
优势：指应用两种或两种以上导引（或导航）方式实现自动导引车运行的方法。混合导航是为了使AGV适应各种使用场景常见的导航方式，也将越来越广泛应用在各种AGV上。
劣势：成本相对较高，后期维护麻烦。
1、全向移载平台注塑机上下料项目
       通过激光SLAM+二维码复合导航技术，自建地图，规划路径，根据规划好的路径自动导引寻迹，行走不需要任何辅助设施。实现从注塑机物料出口的装料框至缓存区采用OMV设备进行无人自动化的转运；OMV设备可24小时工作，企业无需再有三班倒的工作制，人力成本减少。

2、纱辊库房卷类物料自动对接转运项目
       采用色带+二维码导航，实现从A点到B点，从C点到D点的搬运点之间的循环搬运作业，实现控制纱辊两个轴库之间的转运任务、生产线纱辊上下料以及缓存库的出入库任务，省时省力，解决了手推运纱车费力的问题，大大解放了操作人员的劳动强度。
       AGV只有在工作环境中精确地知道自身的位置，明确工作区域才能实现有效工作。麦克纳姆轮AGV的导航与定位是AGV行业的技术核心之一。OMV对传统的AGV进行了新的定义，可根据现场工况非标定制化导航方式，满足不同应用场景。